ในคราวที่เเล้วได้พูดถึงเรื่องการจัดการกับ PAYLOAD ดังนั้นวันนี้จึงจะมาอธิบายต่อนะครับ ..... เนื่องจาก MAVLINK protocol มีกลุ่มของข้อมูลอยู่เรียกว่า data stream (http://mavlink-gateway.blogspot.com/2014/11/mavlink-mavdatastream-from-board.html) ซึ่ง data stream นั้นจะจัดการข้อมูลให้อยู๋ในรูปเเบบของกลุ่มมากขึ้นไปอีกทำให้ถ้าเรา grouping data ดีๆนั้นจะทำให้ protocol ของเรานั้นมีประสิธิภาพสูงขึ้นมาจากคราวที่เเล้วภาพด้านล้างคือรูปเเบบของ Protocol ที่ใช้ในปัจจุบัน
- STX : Start byte use constant as 0XFE (same as Mavlink protocol)
- CDM : command byte that Mavlink gateway tell us (Like a #)
- PAYLOAD : DATA
โดยที่หลังจากเราทำการ Grouping massage เเล้วเราจะได้ได้ PAYLOAD ทั้งหมดที่ใช้งานหน้าตาดังรูปด้านล้าง
จากรูปเป็นการเเสดงถึง PAYLOAD เทียบกับค่า CMD ต่างๆดังนั้นจากออกเเบบ Protocol ลักษณะนี้จึงคิดว่าง่ายเเละเหมาะสมการการใช้งานร่วมกับ MAVLINK GATEWAY ที่สุดครับ :D
